（上接第一版）在7.4伏电压、2.5赫兹频率下，驱动单元可产生38.2毫牛推力；即便在高压环境试验中，尾鳍峰值速度仍可达每秒65厘米，证明电磁驱动在压力升高后依然保持稳定输出。
“眼睛”盯住目标，“大脑”实时决策。机载计算平台以YOLOv5和MobileNetV3为基础完成目标识别与定位，并在NCNN框架下进行FP16推理，实际运行帧率约每秒15帧，端到端感知延迟约100毫秒。通俗地说，这条“小鱼”能实时“看见”目标，迅速“想明白”该往哪里游，灵活调整航向和推进频率。
实验室水池实验给出亮眼数据：机器鱼最高游速达每秒5.78厘米，约合每秒0.27个体长；在动态轨迹跟踪中，它能根据目标在图像中的位置，连续修正航向和推进频率——S形轨迹的均方根误差仅7.95厘米，约0.37个体长；O形轨迹的均方根误差为10.84厘米，约0.50个体长。值得一提的是，在对接实验中，机器鱼在没有任何外部定位系统的情况下，能完成连续的近距离跟随和姿态调整。
从实验室到大海，极寒与高压的双重考验
实验室里的优秀表现只是第一步，真正的考验在浩瀚海洋。
为检验平台在真实环境中的适应性，团队在近岸、寒冷水域和海上场景开展多组试验。在-2℃的潮间带环境中，DeepTrack完成了自主目标跟踪；在-1℃水域中，系统依然稳定工作。受现场浑浊水体和远距离能见度限制，该阶段采用人工在环遥操作，并在局部航点使用视觉引导，同时记录了低温、环境流和复杂背景对感知与运动的影响。
在潮间带的动态目标跟踪实验中，DeepTrack在5伏电压、2.5赫兹驱动条件下，能沿目标光源轨迹稳定游动，平均速度约每秒4.5厘米，并完成连续转向与路径跟随，验证了复杂自然水域中的运动稳定性和视觉跟踪能力。
在珊瑚礁近距离观测中，柔性推进方式的优势尽显——由于对周围水体的扰动极小，现场图像显示机器鱼可以贴近目标并保持稳定姿态。这些定性结果表明，除了路径跟踪，DeepTrack还具备搭载相机开展低扰动观察的潜力。
最严峻的挑战来自高压舱内的极限测试。研究人员进行了最高30兆帕的顺序增压试验，相当于模拟约3000米水深的静水压力。令人欣喜的是，机器鱼在各压力阶段均保持结构完整，并能完成信标跟踪。受材料压缩影响，系统在30兆帕下出现约4克至5克浮力损失，团队通过预先设置约5克正浮力进行了巧妙补偿。结果表明，这一平台在高静水压力与低温条件下，具备持续的感知能力和动态目标追踪能力。
DeepTrack的诞生，将耐压电磁驱动、柔性鱼体、三维运动控制和机载视觉集成到一套小型无缆平台中，系统验证了从实验室轨迹跟踪到开放水域任务的完整工作链路。与依赖刚性耐压舱和螺旋桨的传统方案相比，DeepTrack结构更轻、噪声更低、柔顺性更好，为深海近距离观测提供了全新的技术思路。未来，它有望在珊瑚礁生态观测、水下结构巡检、深海生物近距离研究等领域大显身手——以近乎“隐身”的柔和姿态，潜入那些人类难以抵达的幽暗深处。
